在 Linux 系统上安装 ROS（机器人操作系统）356

机器人操作系统 (ROS) 是用于构建机器人应用程序的热门开源框架。它提供了一组工具和库，用于消息传递、设备控制和数据处理。本文将指导您逐步在 Linux 系统上安装 ROS。

系统要求* 运行 Ubuntu 18.04 或更高版本、Debian 10 或更高版本或 Fedora 33 或更高版本的 Linux 系统
* 具有至少 4GB RAM 和 10GB 磁盘空间的计算机
* 具有 sudo 权限的用户

安装依赖项

安装 ROS 之前，您需要安装一些依赖项。在终端窗口中，键入以下命令：```
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pip python3-rosdep python3-rosinstall python3-wstool
```

配置 ROS 源

下一步是将 ROS 源添加到您的系统。使用以下命令：```
sudo sh -c "echo 'deb /ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main' > /etc/apt/.d/"
```

接下来，导入 ROS 密钥：```
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```

安装 ROS

现在可以安装 ROS 了。使用以下命令：```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop
```

这将安装 ROS Noetic Ninjemys，这是 ROS 的最新版本。

初始化 ROS 环境

安装 ROS 后，您需要初始化 ROS 环境。使用以下命令：```
source /opt/ros/noetic/
```

这将把 ROS 添加到您的 PATH 环境变量中，使您可以在命令行中运行 ROS 命令。

安装 ROS 包

ROS 由许多软件包组成，提供了各种功能。您可以使用以下命令安装包：```
sudo apt-get install ros-noetic-PACKAGE_NAME
```

例如，要安装 ROS 导航包，请使用以下命令：```
sudo apt-get install ros-noetic-navigation
```

设置 ROS 工作空间

ROS 工作空间是您开发和运行机器人应用程序的目录。使用以下命令创建一个工作空间：```
mkdir -p ~/ros_workspace/src
cd ~/ros_workspace/src
```

编译 ROS 包

在运行 ROS 节点之前，您需要编译 ROS 包。使用以下命令：```
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic
catkin_make
```

运行 ROS 节点

编译 ROS 包后，您可以运行 ROS 节点。使用以下命令：```
rosrun PACKAGE_NAME NODE_NAME
```

例如，要运行 ROS 导航节点，请使用以下命令：```
rosrun navigation move_base
```

使用 ROS

您现在已经安装并配置了 ROS。您可以使用 ROS 开发各种机器人应用程序，从简单的任务到复杂的自主系统。

常见问题

如果您在安装或使用 ROS 时遇到问题，请尝试以下操作：* 检查系统日志以查找任何错误消息
* 更新您的系统和 ROS 包
* 咨询 ROS 社区论坛或聊天室寻求帮助

2025-02-03

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