Linux 系统安装 ROS（机器人操作系统）指南276

简介

机器人操作系统（ROS）是一个用于机器人软件开发的开源框架。它提供了一组用于传感器、运动控制和数据处理的工具和库。要使用 ROS 开发机器人应用程序，您需要在您的计算机上安装它。

安装先决条件

在安装 ROS 之前，您需要确保您的计算机满足以下先决条件：* Ubuntu 18.04 或 20.04 操作系统
* 至少 4GB 内存（建议 8GB）
* 至少 10GB 硬盘空间（建议 20GB）
* 安装了 Python 3
* 安装了 pip

安装 ROS Melodic

对于 Ubuntu 18.04 和 20.04，您需要按照以下步骤安装 ROS Melodic：1. 添加 ROS 存储库：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/.d/'
```
2. 导入 ROS 密钥：
```bash
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
3. 更新 apt 缓存：
```bash
sudo apt update
```
4. 安装 ROS Melodic：
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop
```
5. 初始化 rosdep：
```bash
sudo rosdep init
```
6. 更新 rosdep 依赖项：
```bash
rosdep update
```
7. 安装所需的依赖项：
```bash
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
```
8. 设置 ROS 环境变量：
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/" >> ~/.bashrc
```
9. 重新加载 .bashrc 文件：
```bash
source ~/.bashrc
```

验证安装

要验证 ROS 是否已正确安装，请创建一个新的工作空间并运行一些命令：1. 创建一个工作空间：
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
```
2. 获取示例包：
```bash
git clone /ros/rosdistro src/rosdistro
```
3. 构建工作空间：
```bash
catkin build
```
4. 运行示例节点：
```bash
rosrun rospy_tutorials
```
5. 在另一个终端中接收消息：
```bash
rosrun rospy_tutorials
```
如果您看到消息打印在接收器终端中，则表示 ROS 已成功安装。

安装其他 ROS 版本

如果您需要安装除 Melodic 之外的其他 ROS 版本，可以使用以下命令：* ROS Kinetic：
```bash
sudo apt install ros-kinetic-desktop
```
* ROS Lunar：
```bash
sudo apt install ros-lunar-desktop
```
* ROS Noetic：
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop
```

卸载 ROS

要卸载 ROS，请执行以下步骤：1. 卸载 ROS 包：
```bash
sudo apt remove ros-*
```
2. 清除 ROS 配置：
```bash
rm -rf ~/.ros
```
3. 清除环境变量：
```bash
sudo rm /etc/profile.d/
```

2025-02-12

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